Bár testünkben több mint 180 ízület található, ezek a rájuk jellemző mozgások - illetve felépítésük - alapján 3 alapvető típusra oszthatók:
Egytengelyű ízületek: 1. Hengerízület: ahol az ízület tengelye az ízesülő csontok hossztengelyére megközelítően harántírányban áll (pl. ujjak) 2. Forgóízület: az ízület mozgástengelye a csont hossztengelyével megközelítőlen egybeesik. Az ízületi fej henger vagy kúp alakú, melyek ízületen belüli mozgása a csapágy mozgásához hasonlítható.
Kéttengelyű ízületek: 1. Tojásízület: olyan tojásdad alakú ízületi felszínnel és ennek megfelelő ízületi árokkal, ahol két egymásra merőleges tengely körül történik a mozgás. 2. Nyeregízület: két egymásba illő nyereg alakú ízületi felszín alkotja, melyek között két egymásra merőleges síkban jön létre a mozgás.
Soktengelyű vagy szabadízület: az ízületben az ízületi fej gömb alakú és ennek megfelelően az ízületben számtalan tengely körül történhet mozgás.
